引用格式：韩增亮, 陈谋, 朱豪杰, 吴庆宪. 基于 HME-ABC 算法的多无人直升机时间协同航路规划[J]. 指挥与控制学报, 2023, 9(6): 699-708. HAN Zengliang, CHEN Mou, ZHU Haojie, WU Qingxian. Multi-UAH Time Coordinated Path Planning Based on HME-ABC ...