运动恢复结构（Structure-from-Motion,简称SfM）是一种能够从多张图像或视频序列中自动地恢复出相机的参数以及场景三维结构的技术，具有广泛的应用，例如可以应用于增强现实、机器人和自动驾驶等领域。SfM对于图像序列中的特征点跟踪的准确性有很强的依赖。