基于Pinocchio动力学库进行的一个机械臂电机扭矩选型方案
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bilibili难蚌泽
基于Pinocchio动力学库进行的一个机械臂电机扭矩选型方案
#注意提前配置好Pinocchio的python环境 import pinocchio import numpy as np #加载自己的模型 #这里放置你的urdf文件路径 urdf_filename = "C:/Users/mrlhz/Desktop/arm5.SLDASM/urdf/arm5.SLDASM.urdf" #这里是加载模型的代码 model = pinocchio.buildModelFromUrdf(str(urdf_filename)) print(model.nq) data = model.createData ...
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